JUO
根据发动机挺杆的特点,结合公司提出的工作空间和工作要求,对机械手的结构进行设计,选择合适的传动方式和驱动方式。依照末端执行器自身的适用范围合理选用。综合以上情况对机械手进行建模。建立好三维模型以后,进行机械手运动学研究。通过对机械手的运动学正反解来计算出机械手在工作过程中,末端执行器的位姿来保障能够实现对挺杆准确的抓取和放下。通过机械手的运动学正反解说明机械手的结构设计满足工作需求为以后的路径规划做准备。对机械手进行路径规划,找寻机械手在运动过程中的路线,使机械手在空间运动中能够化