一、平行夹爪

平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的。每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。这样，气动手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。如是手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态。

所示平行夹爪是由单活塞驱动，轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。

二、摆动夹爪

摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽，由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且自动对中，并确保抓取力矩终恒定。

三、旋转夹爪

旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的。活塞与一根可上下移动的轴固定在一起。轴的未端有三个环开槽，这些槽与两个驱动轮的啮合。因而，气动手指可同时移动并自动对中，齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定。

四、三点夹爪

三点夹爪的活塞上有一个环形槽，每一个曲柄与一个气动手指相连，活塞运动能马驱动三个曲柄动作，因而可控制三个手指同时打开和合拢。